艾揚格瑜伽的歷史
Iyengar（B.K.S. Iyengar）自小因為體弱多病，15歲時開始跟著瑜珈先驅T Krishnamacharya學習瑜珈。經過不間斷的練習，Iyengar不但恢復健康，並在1936年以18歲之齡開始瑜珈教學。
1975年，為紀念已故妻子Ramamani，Iyengar以妻之名創立RIMYI（Ramamani Iyengar Memorial Yoga Institute 拉瑪瑪妮艾因嘉瑜珈教學紀念機構）。Iyengar為不同的瑜珈練習建立了指導方針與動作簡圖，幫助來自各行各業的瑜珈練習者能更容易進入瑜珈。
1965年，Iyengar出版了瑜珈領域中非常具有指標性的著作《瑜珈之光》，這本書裡詳細介紹每個瑜珈姿式的練習方法、不同難易程度的區別，對身體的益處、練習時該注意的事項、並解釋每個姿式的梵文意義與背後的故事。《瑜珈之光》以相片紀錄的方式記載了200種以上的姿式，清楚說明每個姿式要如何循序漸進的練習，這本書可說是世界上最著名的瑜珈工具書。
從踏上瑜珈之路至今已超過75年，Iyengar從未間斷瑜珈的練習，並且仍持續他在瑜珈領域的研究。Iyengar最為世人所知的是：Iyengar透過自己的身體來深入研究與分析每個體位法，以了解如何從生理結構、生理功能、心理上的效果，及不同姿式停留的時間長短四個面向，來達到身心靈合一的最終境界。他更是第一個把瑜珈輔具運用在瑜珈教學上的人，舉凡瑜珈磚、毛毯、抱枕、可調式木頭架，瑜珈繩等，都可用來幫助學生以簡單又安全的方式進入姿式。
在初期，Iyengar被其他瑜珈練習者認為只是個以瑜珈體位法為表演基礎的「特技演員」。然而透過他對瑜珈堅定不移的信念和持續不斷的探索，Iyengar成功地將其在體位法上多年的練習經驗與古典瑜珈對靈性提昇的追求結合在一起，找到真正通往性靈解脫的方法。Iyengar瑜珈派系，被公認為是目前世界上最安全、最科學的瑜珈練習，不論任何體型、種族、年齡都可以練習Iyengar瑜珈，即使是身體有特殊狀況者，只要在有經驗的老師指導下，一樣可以練習。
為什麼每個人都該嘗試艾揚格?
無論是瑜珈的初學者或是有經驗的練習者，Iyengar Yoga提供一個有系統且安全的方法，幫助練習者深入探索身心，引領練習者達到平衡，穩定的狀態，正如所有哈達瑜珈的練習方法一樣，當練習者的身體和精神的能量增強後，這股能量能滲入內心幫助我們開始找到自己內在的靈性。在瑜珈的練習中，無論追求的是身體和心理的健康，或是以自我實現為終極目標的練習，Iyengar瑜珈為每個人提供了一張明確又安全的「路線圖」。
從Iyengar的著作《瑜珈之光》、《呼吸之光》兩本書中，可發現Iyengar在四個方面均有特別深入的探討與細節描述，我們可經由這四個方面來認識Iyengar yoga的特色。
技術細節：強調身體肌肉和骨骼結構的順位，以此為基礎穩定地進入姿式，讓身體和心靈獲得平靜。
動作次序：透過有次序的動作串連練習，從一個動作連結到下一個動作，使體位法練習對身體的好處發揮到最好的效果，並進而提昇身心的覺知。
停留時間：在每個單一動作或有次序的串連動作中，在姿式中停留的時間長短，均會為身心帶來預期的變化。而這個進入動作與離開動作中所需的時間，即是所謂的「停留時間」。
整合練習：整合上述三個練習重點，持續不斷練習瑜珈的好處，最終會引導練習者追尋精神層面的自我實現。
Iyengar Yoga的特點
從人體解剖學講求身體順位 － 每一位Iyengar老師，都必須具有人體解剖學的基本知識；資深的Iyengar練習者，則須能夠對身體作精細深層的順位調整。
Iyengar瑜珈練習是一個複雜但自然漸進的歷程，其練習能幫助練習者自我剖析與覺察，從人體生理結構層面開始覺知，其次是身體能量層面，而後進入精神層面、心智，最後進入到意識層面。
調息（生命能控制法）
只有在體位法練習穩固後，才能開始鍛鍊生命能控制法。呼吸在哪裡，心就在哪裡，如果能駕馭呼吸，就能夠「看到」心智並控制它的波動。正如《瑜珈經》第一章第二節所述.：「Yogah Citta Vritti Nirodhah」－「約束心靈的變化，就是瑜珈。」
動態冥想
在每一個體位姿式中，當身體達到順位且呼吸穩定順暢時，身心便能合一達到穩定（sthiti）的狀態。Iyengar對體位法的三個階段有具體的說明：Upakrama（開始）; Sthiti（穩定）; Upasamvhara（結束）。Sthiti又進一步細分為：練習定位階段、身心協調階段，精細穩定階段（在這個階段才開始進入較長的動作停留時間）。
透過身體的練習，進入心靈的學習
實踐古典瑜珈的八部功法，要從體位法（Asana）與呼吸法（Pranayama）開始，當熟悉體位法與呼吸法練習後，便可在練習中靜心觀察該如何持戒（Yama）與精進（Niyama），接著是心緒收攝（Pratyahara），專注集中（Dharana），禪定（Dhyana），至此已經進入靜止穩定的「sthiti」，也是八部功法中的最後一個階段「三摩地」（Samadhi），意即靈魂的解放。
練習Iyengar瑜珈，一定要研讀古典瑜珈經典及瑜珈哲學，例如帕坦加利的《瑜珈經》，或更古老的《哈達瑜珈之光》（Hatha Yoga Pradipika）。體位法只是達到自我實現（或覺察我們的靈魂）的許多方法中的一扇門。想要明白更多Iyengar的瑜珈哲學和Iyengar yoga對身、心、靈三者關係的見解，請參考他的著作《生命之光》（Light on Life），《瑜珈經之光》（Light on Yoga Sutras）和《生命之樹》（Tree of Life）。